提供平台的软件开发包及相应开发接口供用户二次开发，多种感官融合于一体的机器人开发平台，完全支持ROS
机械臂系统技术参数
| 项目 | 参数 |
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自由度 |
6 |
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末端夹具 |
2指 |
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自重 |
4.4kg |
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最大负载 （无夹具） |
2.6kg 中档；2.2kg 最高峰/临时峰 |
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工作半径 |
90 cm |
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减速类型 |
谐波 |
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减速比 |
1:100 |
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最大线性臂速度 |
20cm/s |
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驱动电压 |
18~29VDC |
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平均功率 |
25W |
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最大功率 |
100W |
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接口 |
USB2.0，有线Ethernet |
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工作温度 |
-10~ 40℃ |
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防水性 |
IPX2 |
夹持器末端安装类人手指的触觉传感器，完全模拟手指的测力模式，即可精准测量瞬时受力或力量变化
二指灵巧手技术参数
末端夹持器手指数量
2
夹持器重量
556g
夹持器抓取力
40N
夹持器工作半径
750mm
项目
参数
触觉传感器安装在机器人二指夹持器的指尖，进行物体的触觉识别与多模态感知研究
触觉传感器技术参数
重量
0.8g
压力气压测量范围
0~6.8kPa
压力气压分辨率
13Pa
压力气压信号反馈频率
0~1750Hz
压力气压微震动范围
±0.27kPa
压力气压微振动分辨率
0.13Pa
压力气压微振动反馈频率
10~1060Hz
项目
参数
内部手眼系统安装在机械臂的腕部，与机械臂进行固联；提供手眼系统的软件及硬件接口
内部手眼系统技术参数
彩色分辨率与帧率
1920×1080，30fps
深度分辨率与帧率
1280×720，90fps
深度视角
91.2°×65.5°×100.6°
深度距离
图像传感器类型
全局快门，3μm×3μm像素
尺寸（相机外围）
90mm×25mm×25mm
连接器
USB-C 3.1 Gen 1
项目
参数
0.1~10m
外部手眼系统分为方案1（深度摄像头）和方案2（双目摄像头），便于用户开发;
外部手眼系统的坐标系与机械臂坐标系固联，用户可进行简单更改即可快速切换手眼系统;
外部手眼系统能够提供更为广阔的全局视觉与环境数据，在多模态机器人研究中，内部手眼与外部手眼相互配合，内部手眼系统第一视角，外部手眼提供全局视角，进行灵活规划与抓取
外部手眼系统云台（可选配）技术参数
旋转系统尺寸
300mm×72mm×140mm
最大可控转速
30°/s
机械限位范围
水平125°，俯仰125°
可控转动范围
水平120°，俯仰120°
控制精度
0.1°
负载
2.5kg
质量
1350g
项目
参数
外部手眼系统深度摄像头（可选配）技术参数
深度摄像头
100万像素TOF
RGB摄像头
1200万像素，卷帘快门，CMOS传感器
IMU
3D电子加速计，3D电子陀螺仪
尺寸
126mm×103mm×39mm
重量
440g
兼容操作系统
Windows10（不支持S模式），Ubuntu18.04
项目
参数
外部手眼系统双目摄像头（可选配）技术参数
| 项目 | 参数 |
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立体基线 |
120mm |
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深度范围 |
0.5~20m |
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深度格式 |
32位 |
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6轴姿态精度 |
位置±1mm，方向0.1° |
软件系统
1. 平台整体支持ROS；2. 开发包支持外部三维环境构建开发；
3. 开发包支持在笛卡尔坐标系下对机械臂进行运动控制；
4. 开发包支持机械臂三维仿真软件，仿真软件含有ODE物理引擎，提供开发接口；
5. 开发包提供外部三维环境构建开发示例代码；
6. 开发包包含手眼标定模块、物体识别与定位模块、机械臂轨迹规划模块等，可进行机械臂手眼系统二次开发；
7. 开发包具有RGB建模模块，支持3D环境构建；
8. 提供软件开发包，可进行机器人系统分布式控制，便于用户二次开发；
9. 提供导纳控制程序模块，并提供完整示例代码供用户使用。
