多模态人机协作机器人开发平台

产品描述

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  • 产品介绍

        提供平台的软件开发包及相应开发接口供用户二次开发,多种感官融合于一体的机器人开发平台,完全支持ROS

        机械臂系统技术参数

         
项目 参数

自由度

6

末端夹具

2

自重

4.4kg

最大负载 (无夹具)

2.6kg 中档2.2kg 最高峰/临时峰

工作半径

90 cm

减速类型

谐波

减速比

1:100

最大线性臂速度

20cm/s

驱动电压

18~29VDC

平均功率

25W

最大功率

100W

接口

USB2.0,有线Ethernet

工作温度

-10~ 40℃

防水性

IPX2

























夹持器末端安装类人手指的触觉传感器,完全模拟手指的测力模式,即可精准测量瞬时受力或力量变化

二指灵巧手技术参数

项目 参数

末端夹持器手指数量

2

夹持器重量

556g

夹持器抓取力

40N

夹持器工作半径

750mm










触觉传感器安装在机器人二指夹持器的指尖,进行物体的触觉识别与多模态感知研究

触觉传感器技术参数

项目 参数

重量

0.8g

压力气压测量范围

0~6.8kPa

压力气压分辨率

13Pa

压力气压信号反馈频率

0~1750Hz

压力气压微震动范围

±0.27kPa

压力气压微振动分辨率

0.13Pa

压力气压微振动反馈频率

10~1060Hz















内部手眼系统安装在机械臂的腕部,与机械臂进行固联;提供手眼系统的软件及硬件接口

内部手眼系统技术参数

项目 参数

彩色分辨率与帧率

1920×1080,30fps

深度分辨率与帧率

1280×720,90fps

深度视角

91.2°×65.5°×100.6°

深度距离

0.1~10m

图像传感器类型

全局快门,3μm×3μm像素

尺寸(相机外围)

90mm×25mm×25mm

连接器

USB-C 3.1 Gen 1



       












        外部手眼系统分为方案1(深度摄像头)和方案2(双目摄像头),便于用户开发;

        外部手眼系统的坐标系与机械臂坐标系固联,用户可进行简单更改即可快速切换手眼系统;

        外部手眼系统能够提供更为广阔的全局视觉与环境数据,在多模态机器人研究中,内部手眼与外部手眼相互配合,内部手眼系统第一视角,外部手眼提供全局视角,进行灵活规划与抓取 

        外部手眼系统云台(可选配)技术参数

项目 参数

旋转系统尺寸

300mm×72mm×140mm

最大可控转速

30°/s

机械限位范围

水平125°,俯仰125°

可控转动范围

水平120°,俯仰120°

控制精度

0.1°

负载

2.5kg

质量

1350g













        外部手眼系统深度摄像头(可选配)技术参数

项目 参数

深度摄像头

100万像素TOF

RGB摄像头

1200万像素,卷帘快门,CMOS传感器

IMU

3D电子加速计,3D电子陀螺仪

尺寸

126mm×103mm×39mm

重量

440g

兼容操作系统

Windows10(不支持S模式),Ubuntu18.04














        外部手眼系统双目摄像头(可选配)技术参数

项目 参数

立体基线

120mm

深度范围

0.5~20m

深度格式

32位

6轴姿态精度

位置±1mm,方向0.1°










        软件系统

        1. 平台整体支持ROS
        2. 开发包支持外部三维环境构建开发;
        3. 开发包支持在笛卡尔坐标系下对机械臂进行运动控制;
        4. 开发包支持机械臂三维仿真软件,仿真软件含有ODE物理引擎,提供开发接口;
        5. 开发包提供外部三维环境构建开发示例代码;
        6. 开发包包含手眼标定模块、物体识别与定位模块、机械臂轨迹规划模块等,可进行机械臂手眼系统二次开发;
        7. 开发包具有RGB建模模块,支持3D环境构建;

        8. 提供软件开发包,可进行机器人系统分布式控制,便于用户二次开发;

        9. 提供导纳控制程序模块,并提供完整示例代码供用户使用。