开放式6自由度串联机器人平台6 DOF JACO

        系统描述

        开放式6自由度串联机器人平台6  DOF JACO由完全与MATLAB/Simulink兼容的软件进行控制开放式结构设计，能够自行设计控制器对各个硬件系统进行实时控制。该设备用于本科生、研究生以及科研人员所涉及的触觉控制、阻抗控制、主操纵杆/从环境相互作用、遥操作、并行、冗余机械手、力/速度观测器、位置和力跟踪的实验和科研项目；配备了相关实验指导书和示例性DEMO，使学生更容易将理论与控制相结合。

        工作原理

        该装置由QUARC实时控制软件输出的控制信号驱动各个关节电机完成指定动作，并将各关节的数据采集回QUARC中进行分析，从而三维再现串联机构的实际运动轨迹。

        相关实验

        •运动学

        •雅可比矩阵

        •机械臂空间建模

        •遥操作

        •轨迹规划

        •可视化

        主要特点

        •可进行力矩和位置控制，可读取关节角度、力矩、温度和电流数据

        •提供远程控制接口，可接远程遥操作和触觉平台

        •完全兼容于MATLAB/Simulink

        •可实现3D仿真、可视化

        •可实现硬件在环实时控制实验

        •可搭建遥操作平台

        •每个关节都可以进行转矩控制

        •教学与研究内容涵盖运动控制、机器人控制、遥操作、机器人学、柔性抓取等。

        主要技术参数

        •完全兼容MATLAB/Simulink

        •控制器为开放式架构，采用以太网接口

        •控制器编码器测量速率1KHz

        •控制器预装RS485数据采集卡

        •具有6个自由度

        •总臂长= 207.3mm（第一臂）+ 410mm（第二臂+275.5mm（第三臂）= 892.8mm

        •自由度：手臂6自由度，2指夹爪

        •机械臂重量：5.3Kg

        •最大负载：2.5kg

        •最大移动范围：90cm

        •最大移动速度：20cm/s

        •通信频率：1KHZ

        •在x，y，z方向的每个方向上的位置重复性为±0.017mm

        •驱动电压：18-29VDC

        •接口：USB 2.0

        遥操作：

        配件：开放式6自由度串联机器人平台6 DOF JACO、高性能触觉传感器HD2和数据采集卡QPIDe

        该系统基于MATLAB/Simulink平台，实现装置、算法、通信的全开放。与市面上大多数的类似装置相比，Quanser的远程遥操作系统具有更大的工作空间和更高的抗干扰性，并且相较于工业机械臂，Quanser的机械臂结构全开放，可对机械臂的每个关节进行控制研究，通过各个关节的协同实现空间关节规划控制的研究。可实现包括机器人触觉操作实训；机器人遥操作、并行操作、力觉反馈控制等课程实验；机器人系统辨识、位置/力跟踪等课设、毕设实验；机器人MATLAB/Simulink仿真课程实验等相关课题的开设。