开放式触觉遥操作机器人系统Omni Bundle

        Omni Bundle是第一台促进机器人和触觉技术教学并兼容MATLAB/Simulink的机器人，是用于介绍机器人和触觉技术的高性价比解决方案。

        Omni Bundle是一个高性价比的机器人，用于介绍机器人和触觉技术的中高级控制概念和理论。结合了Geomagic Touch™ (原SensAble Phantom Omni) 触觉装置，Quanser开发的 QUARC® 实时控制软件和课件，使学生更容易将理论知识转化成动手实践经验。 

        工作原理

        Geomagic Touch触觉装置是一个6关节机器人, 包括3个驱动关节和3个非驱动关节。3个电机可以驱动末端器（-手写笔的顶端）跨越整个工作区域。通过数字编码器测量沿X,Y,Z轴的位置，电位器测量轴的旋转（俯仰，偏航和旋转）位置。QUARC实时控制软件的模块库提供接口与设备交互。

        主要课程与研究内容

        课件材料涉及基本的机器人概念，例如正逆运动学建模、雅可比矩阵、PID 控制和路径规划。也包含先进的触觉技术概念，例如力的计算、碰撞检测和虚拟对象动力学。

        课件提供基于触觉技术的练习实验，学生可以快速的建立基本虚拟环境，并以此为基础设计更复杂的多对象环境，多触点的触觉交互、力反馈、遥操作和协作触觉技术。

        实验课程

        · 正向运动学和D-H参数

        · 逆运动学

        · 关节水平的PD 和 PID 控制

        · 轨迹规划(关节空间，任务空间)

        · 雅可比矩阵推导及应用

        · 各种力学定律触觉演示(力场, 软接触和硬接触等）

        · 使用Quanser 3D Viewer进行图形开发

        主要特点

        · CE认证的 Geomagic Touch (原 SenAble Phantom Omni) 触觉装置

        · 6自由度位置传感测量

        · 便携式设计，占用空间少，使用灵活

        · 特别定制的可移动手写笔

        · 手写笔集成两个易于使用的瞬时开关

        · 增加腕托提高用户的舒适度

        · 手写笔对接墨水池，用于自动工作空间校准

        · 完全兼容 MATLAB®/Simulink®

        · 完整的文档和控制器参数设置

        · 开放式控制器设计，用户可以自由设计控制器

        设备参数