开放式高性能触觉遥操作装置HD2 High Definition Haptic Device

        HD2高性能触觉遥操作控制装置是一个具有六个自由度的高保真触觉机器人，结合Quanser的控制设计环境，HD2提供了一个像虚拟医疗模拟和遥操作这样的新兴应用的开发测试平台。

        作为一个灵巧的触觉装置，使用HD2研究人员能够通过虚拟或远程的方式与可编程力反馈平台进行交互。与市面上大多数的触觉装置相比，HD2具有更大的工作空间和非常高的抗干扰性。该设备采用并联机构进行控制，使用重型绞盘和内部高性能电机进行驱动，降低了装置因运动产生的惯性，保持了该装置的结构刚度，这种驱动形式使HD2高性能触觉设备在学术研究领域占有一席之地。HD2使用高分辨率光学编码器进行位置测量，高性能的直流电机进行驱动使其触觉装置的运动更加精确。

        HD2高性能触觉遥操作控制装置可以用来实现机器人辅助外科手术、虚拟现实训练、人体康复系统和游戏系统等现代应用，也可以用于灵巧、精确、先进的平台对遥操作系统做进一步的开发利用。

        工作原理

        使用七个高分辨率的光学编码器，运动具有六个自由度，（即X轴，Y轴，Z轴横滚，俯仰和偏航）。该设备用户可以在五个自由度上运行（即：X轴，Y轴，Z轴，横滚和俯仰）。为了最大限度地减少整个工作空间内的感知重量，可调铜安装在每个支架上。使用六个自由度内置、高带宽的线性电流放大器的先进技术、智能机械的设计，使其可以实现达到20000N/m的刚度系数。

        该系统通过Quanser的性能优越的硬件控制板QID/QIDe与PC端进行连接，使用基与MATLAB® /SIMULINK® 的实时控制软件QuaRC。

        主要特点

        · 高回转接头扰动惯性小

        · 低摩擦和高惯性的高刚性结构 

        · 绞盘驱动机制来实现更高的扭矩

        · 用于安全操作的急停开关

        · 辅助模拟和数字输入可用在侧面板的外围配件上

        · 可重构处理位置以实现不同的工作空间

        · 高分辨率光学编码器

        · 内置线性功率放大器

        · 通过SCSI电缆连接到数据采集控制板连接容易

        · 控制系统完全与MATLAB®/Simulink®兼容
        设备规格      

        实验组件